Nacido en Pedrosa del Rey (Valladolid, España) el 27 de agosto de 1599, como IV Marqués de Baidés y conde de Pedrosa, Señor de los estados de Pedrosa. Casado con María de Salazar Coca y Santander, hija de Alonso, oidor de la Real Audiencia de Charcas y Presidente de Quito. Prestó servicios militares y administrativos en Flandes, Santa Cruz de la Sierra y Chile. En este último lugar fue Gobernador, Capitán General y Presidente de Real Audiencia durante 1636-1646.
Su gobierno en Chile fue caracterizado por tratar de consensuar buenas relaciones con los araucanos al sur de Chile. Recordado por encabezar el Parlamento de Quilín (1641), en un llano cerca del río del mismo nombre (también denominado Quillén) en la provincia de Cautín (Región de la Araucanía). Los acuerdos fueron reconocidos por el Rey español, y dentro de los acuerdos principales se menciona: reconocer al pueblo araucano como un pueblo libre (sin posibilidad de esclavizarlos o ser parte de encomiendas); reconocer el Bíobío como frontera; se contempla la creación del fuerte de Angol como avanzada española; como también, los mapuche acceden a recibir misioneros cristianos y ser considerados aliados españoles ante llegada de otras expediciones extranjeras en las costas. Lo ocurrido en el "Parlamento de Quillín" ha sido ampliamente estudiado por la historiografía, buscando sus alcances a partir de nuevas corrientes historiográficas como la etnohistoria, historia fronteriza entre otros aspectos.
Por otra parte, le tocó enfrentar las invasiones holandesas en Puerto Inglés (Ancud), Castro y Valdivia, por el almirante Hendrick Brouwer (1642-1643), bautizado por la corona neerlandesa como Gobernador General de las posesiones holandesas de las Indias Orientales. Afrontó dichos hechos con la ayuda y beneplácito del Virrey del Perú, Marqués de Mancera.
Al terminar su gobierno, retornó a España. Testó sus pertenencias mancomunadas a su esposa, sin embargo al llegar a Cádiz su embarcación se enfrentó con una nave inglesa. Pereció él, su esposa y algunos de sus hijos en el mar. El resto de sus hijos, fueron tomados prisioneros por la corona anglosajona.